KUKA 3 KW ME_160_130_3 0_S0 के लिए सर्वो ड्राइव कार्य सिद्धांत

KUKA 3 KW ME_160_130_3 0_S0 के लिए सर्वो ड्राइव कार्य सिद्धांत

दKUKA ME_160_130_3_0_S0है3 किलोवाटसर्वो ड्राइव कुका रोबोटों (केआर सी 4 सिस्टम की तरह) के लिए डिज़ाइन किया गया है। इसका कार्य सिद्धांत मानक सर्वो ड्राइव मूल्यों का पालन करता है लेकिन कुका के पारिस्थितिकी तंत्र के लिए अनुकूलित है।

1. मुख्य कार्य:एक सिंक्रोनस सर्वो मोटर को चलाने के लिए डीसी पावर को सटीक रूप से नियंत्रित 3-चरण एसी पावर में परिवर्तित करें, जिससे उच्च-सटीक स्थिति, वेग और टोक़ नियंत्रण संभव हो।

2. प्रमुख घटक और संचालनः

   • डीसी बस इनपुटः

     • उच्च वोल्टेज सीसी शक्ति प्राप्त करता है (आमतौर पर~325V DCरेक्टिफाइड 230 वी एसी 3-फेज नेटवर्क से, या तक~650V DCकेयूकेए के केंद्रीय बिजली आपूर्ति मॉड्यूल से रेक्टिफाइड 400 वी एसी 3-चरण नेटवर्क से) ।

     • इसमें वोल्टेज को चिकना करने और पीक वर्तमान मांगों के लिए ऊर्जा भंडारण प्रदान करने के लिए बड़े कंडेन्सर शामिल हैं।

   • नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स (माइक्रोप्रोसेसर/डीएसपी):

     • ड्राइव का "मस्तिष्क".

     • गति कमांड (स्थिति, वेग, टोक़ सेटपॉइंट) प्राप्त करता हैKUKA रोबोट कंट्रोलर (KRC)के द्वाराKUKA सर्वो पैकेज (KSP)संचार प्रोटोकॉल समाप्तEtherCAT(KR C4) ।

     • मोटर से प्रतिक्रिया संकेतों (स्थिति, वेग, वर्तमान) को संसाधित करता है।

     • जटिल नियंत्रण एल्गोरिदम निष्पादित करता है (आमतौर पर कैस्केड लूपः स्थिति -> गति -> वर्तमान/टॉर्क) ।

     • पावर स्टेज के लिए कम वोल्टेज PWM (पल्स चौड़ाई मॉड्यूलेशन) स्विचिंग सिग्नल उत्पन्न करता है।

   • पावर स्टेज (इंवर्टर):

     • इसमें शामिल हैंअछूता गेट द्विध्रुवीय ट्रांजिस्टर (IGBT)एक 3-चरण पुल विन्यास (6 IGBTs) में व्यवस्थित।

     • डीसी बस वोल्टेज स्विच करता हैनियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स से पीडब्ल्यूएम संकेतों के आधार पर बहुत तेजी से (किल्हूज़ रेंज) चालू और बंद।

     • यह उच्च आवृत्ति स्विचिंग प्रभावी रूप से एक परिवर्तनीय आवृत्ति, परिवर्तनीय आयाम 3-चरण एसी तरंग रूप को संश्लेषित करती है।

   • वर्तमान सेंसरः

     • मोटर में प्रवाह करने वाले वास्तविक चरण धाराओं को मापें (आमतौर पर 2 चरण, तीसरे की गणना की जाती है) ।

     • आंतरिक के लिए महत्वपूर्ण प्रतिक्रिया प्रदान करता हैवर्तमान (टॉर्क) नियंत्रण लूपयह सुनिश्चित करता है कि मोटर नियंत्रक द्वारा अपेक्षित सटीक टोक़ उत्पन्न करे।

   • प्रतिक्रिया इंटरफ़ेसः

     • मोटर के रिज़ॉल्वर से संकेत प्राप्त करता है (KUKA मोटर्स जैसे 1FK7 के लिए मानक) ।

     • ड्राइव मेंरिज़ॉल्वर-टू-डिजिटल (RDC) सर्किटरिज़ॉल्वर के एनालॉग साइन/कोसिनस सिग्नल को सटीक डिजिटल स्थिति और वेग जानकारी में परिवर्तित करने के लिए।

     • यह प्रतिक्रिया स्थिति और वेग नियंत्रण लूपों को बंद करने के लिए आवश्यक है।

       • संचार इंटरफ़ेस (EtherCAT):

         • KUKA रोबोट कंट्रोलर (KRC) के साथ उच्च गति वास्तविक समय संचार लिंक।

         • मोटर फीडबैक (स्थिति, वेग, स्थिति, चेतावनी, त्रुटियां) प्रसारित करता है।

         • केआरसी से गति आदेश (सेटपॉइंट) और विन्यास मापदंड प्राप्त करता है।

         • उपयोग करता हैKUKA सर्वो पैकेज (KSP)विशेष रूप से गति नियंत्रण के लिए डिज़ाइन किया गया प्रोटोकॉल।

       • सुरक्षा और निगरानी सर्किट:

         • लगातार निगरानी करता है:

           • डीसी बस वोल्टेज (ओवरवोल्टेज, अंडरवोल्टेज)

           • आउटपुट करंट (ओवर करंट, शॉर्ट सर्किट)

           • आईजीबीटी तापमान (अति-तापमान)

           • मोटर का तापमान (थर्मिस्टोर प्रतिक्रिया के माध्यम से)

           • रिज़ॉल्वर सिग्नल की अखंडता

         • दोषों को ट्रिगर करता है और यदि सीमाओं को पार किया जाता है तो सुरक्षित रूप से ड्राइव को बंद कर देता है।

लाभः

उत्पत्ति का स्थानः चीन

ब्रांड नाम: कुका

मॉडल संख्या:ME_160_130_3 0_S0

मोटर के लिए KSD 20 या KSD 40 सर्वो ड्राइव मॉड्यूल का प्रयोग किया जा सकता है।

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