औद्योगिक रोबोट कैसे प्रोग्राम करें?

औद्योगिक रोबोटों को कैसे प्रोग्राम करें

औद्योगिक रोबोट प्रोग्रामिंग में कार्य आवश्यकताओं को रोबोटों के लिए निष्पादित निर्देशों में परिवर्तित करना शामिल है, जिसके लिए रोबोट प्रकारों, कार्य मांगों और सुरक्षा मानकों पर विचार करना आवश्यक है।नीचे औद्योगिक रोबोट प्रोग्रामिंग के लिए मुख्य तरीके और कदम दिए गए हैं, तकनीकी दृष्टिकोणों और परिचालन कार्यप्रवाहों द्वारा वर्गीकृत।

I. औद्योगिक रोबोट प्रोग्रामिंग के मुख्य तरीके

1पेंडेंट प्रोग्रामिंग सिखाएं

• सिद्धांत: ऑपरेटर रोबोट के अंत प्रभावक (जैसे, वेल्डिंग टॉर्च, ग्रिपर) को एक शिक्षण लटकन का उपयोग करके वांछित पथ के साथ मैन्युअल रूप से निर्देशित करता है।रोबोट एक गति प्रक्षेपवक्र उत्पन्न करने के लिए प्रमुख मार्ग बिंदुओं और मुद्राओं को रिकॉर्ड करता है.
• आवेदन: निश्चित मार्गों के साथ दोहराए जाने वाले कार्य (जैसे, वेल्डिंग, पेंटिंग) ।
• चरण:
  1. मैन्युअल रूप से रोबोट को प्रारंभिक बिंदु पर ले जाएं और उसकी स्थिति रिकॉर्ड करें।
  2. धीरे-धीरे रोबोट को पथ के प्रमुख बिंदुओं पर ले जाएं, निर्देशांक और मुद्राओं को रिकॉर्ड करें।
  3. गति मापदंडों (गति, त्वरण) सेट करें।
  4. कार्यक्रम को सहेजें और परीक्षण चलाएं।
• लाभ: सहज और सीखने में आसान, कोई प्रोग्रामिंग पृष्ठभूमि की आवश्यकता नहीं है।
• सीमाएँ: पथ समायोजन के लिए समय लेने वाला और गतिशील वातावरणों के लिए कम अनुकूलन योग्य।

• 2. ऑफलाइन प्रोग्रामिंग (ओएलपी)

• सिद्धांत: रोबोट वर्कस्टेशन का वर्चुअल मॉडल बनाने, पथों की योजना बनाने और प्रोग्राम उत्पन्न करने के लिए कंप्यूटर पर 3 डी सिमुलेशन सॉफ्टवेयर (जैसे, रोबोटस्टूडियो, डेलमिया) का उपयोग करें।जो फिर रोबोट नियंत्रक पर डाउनलोड कर रहे हैं.
• आवेदन: जटिल पथ नियोजन (उदाहरण के लिए, बड़े वर्कपीस मशीनिंग), बहु-रोबोट सहयोग।
• चरण:
  1. सीएडी मॉडल आयात करें और वर्चुअल वर्कस्टेशन बनाएं।
  2. उपकरण और काम के टुकड़े के समन्वय प्रणालियों को परिभाषित करें।
  3. सिमुलेशन सॉफ्टवेयर का उपयोग करके पथों की योजना बनाएं और कार्यक्रम उत्पन्न करें।
  4. कार्यक्रम की जाँच करें (घटापे का पता लगाने, पहुंच विश्लेषण) ।
  5. प्रोग्राम को रोबोट पर डाउनलोड करें और डिबग करें।
• लाभ: डाउनटाइम को कम करता है और जटिल कार्यों का समर्थन करता है।
• सीमाएँ: 3 डी मॉडल की सटीकता पर निर्भर करता है और सिमुलेशन सॉफ्टवेयर समर्थन की आवश्यकता होती है।

• 3. पाठ प्रोग्रामिंग

• सिद्धांत: तर्क और गति आदेशों को परिभाषित करने के लिए रोबोट-विशिष्ट भाषाओं (जैसे, KUKA KRL, ABB RAPID) या सामान्य प्रयोजन भाषाओं (जैसे, पायथन, C ++) का उपयोग करके प्रोग्राम लिखें।
• आवेदन: जटिल तर्क या बाहरी उपकरणों के साथ बातचीत (जैसे, छँटाई, असेंबली) की आवश्यकता वाले कार्य।
• उदाहरण (एबीबी रैपिड):
  तेज

  	पीओसी मुख्य (()
  	MoveJ pHome, v1000, ठीक है, उपकरण0; // घर की स्थिति में स्थानांतरित करें
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // पिकअप बिंदु के लिए रैखिक कदम
  	SetDO doGripper, 1; // क्लोज ग्रिपर
  	MoveL pPlace, v500, ठीक है, उपकरण0; // प्लेसमेंट बिंदु के लिए रैखिक स्थानांतरण
  	resetDO doGripper, 0; // ओपन ग्रिपर
  	ENDPROC

• लाभ: अत्यधिक लचीला और सेंसर और बाहरी उपकरणों को एकीकृत करने में सक्षम।
• सीमाएँ: प्रोग्रामिंग कौशल की आवश्यकता होती है और डिबग करने के लिए जटिल हो सकता है।