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2025-10-20
KUKA रोबोट का व्यापक रूप से उपयोग ऑटोमोटिव, एयरोस्पेस और सटीक विनिर्माण में किया जाता है उनकी उच्च सटीकता, दोहराव क्षमता और लचीलेपन के कारण। हालाँकि, KUKA रोबोट को प्रोग्राम करना—विशेष रूप से जटिल गति पथ, बल नियंत्रण और बहु-रोबोट सिंक्रनाइज़ेशन के लिए—की गहरी समझ की आवश्यकता होती है KUKA रोबोट लैंग्वेज (KRL) और डिबगिंग तकनीकों की।
यह मार्गदर्शिका KUKA रोबोट गति प्रोग्रामिंग के लिए एक चरण-दर-चरण दृष्टिकोण प्रदान करती है, जिसमें शामिल हैं:
✅ KRL सिंटैक्स और संरचना
✅ मोशन प्लानिंग (PTP, LIN, CIRC)
✅ उन्नत पथ अनुकूलन
✅ डिबगिंग और त्रुटि समाधान
✅ औद्योगिक अनुप्रयोगों के लिए सर्वोत्तम अभ्यास
KRL स्वामित्व वाली प्रोग्रामिंग भाषा है जिसका उपयोग KUKA रोबोट को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। सामान्य-उद्देश्य वाली भाषाओं (जैसे, पायथन, C++) के विपरीत, KRL को वास्तविक समय गति नियंत्रण, I/O हैंडलिंग और सुरक्षा अनुपालन के लिए अनुकूलित किया गया है।
मॉड्यूलर संरचना(DECL, INIT, MAIN, EXIT सेक्शन)
मोशन कमांड(PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
I/O और सेंसर एकीकरण(डिजिटल/एनालॉग सिग्नल)
त्रुटि प्रबंधन(TRY/CATCH ब्लॉक)
KUKA.Option पैकेजों के लिए समर्थन(जैसे, बल नियंत्रण, दृष्टि)
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KUKA रोबोट चार प्राथमिक गति प्रकारों का समर्थन करते हैं, प्रत्येक विभिन्न अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त है:
सबसे तेज़ लेकिन सबसे कम सटीक (रोबोट सबसे छोटे पथ से चलता है, सीधी रेखा से नहीं)।
इसके लिए सबसे अच्छा: पिक-एंड-प्लेस, पैलेटाइजिंग, गैर-महत्वपूर्ण चालें।
उदाहरण:
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LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0.5m/s ACC=1.0m/s² // कस्टम गति और त्वरण |
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